Rapiro の起動 – Linux & Android Dialy

組み立てた Rapiro を起動するために必要なソフトをダウンロード

http://arduino.cc/en/Main/software
から
Arduino IDE
をダウンロード

Ubuntu で行うので 64bit 版のものをダウンロード

ダウンロードしたら

tar zxvf arduino-1.0.6-linux64.tgz

で解凍

cd arduino-1.0.6/
./arduino

で起動

次にFTDIドライバ
これは
http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
からダウンロード
してみたけど、これを使わなくても
Ubuntu12.04 の場合起動した

ダウンロードページに
All FTDI devices now supported in Ubuntu 11.10, kernel 3.0.0-19
と書いてあり

uname -r

で確認したら、
3.2.0-75-generic
だったのでカーネルでサポートされてるのかもしれない

そして次に
https://github.com/Ishiwatari/RAPIRO
から
サーボモータ制御基板用標準ファームウエア
をダウンロード
Download ZIP
をクリックしてダウンロード

そして

unzip RAPIRO-master.zip

で解凍

解凍後 Arduio IDE でこのファイルを開く
ファイル名は
RAPIRO_ver0_0.ino

次にRapiro の後ろにある microUSB から
Ubuntu の USB へ接続
すると rapiro の目が青く点灯

http://makers-with-myson.blog.so-net.ne.jp/2013-10-27
で思い出したけど
Ubuntu で実行するときには
sudo をつけて root 権限で動かす必要がある

ちなみに
file > preferences
で
Display line numbers
にチェックをいれれば行番号が表示されるようになる

これについては
http://nuneno.cocolog-nifty.com/blog/2014/11/arduino-ide-106.html
を参考にさせていただきました

これで Rapiro の電源をいれてみたけど
足が変な方向に傾くため
int trim[MAXSN]の配列に角度の補正値を入力
することに

コの場所を調べるには
ardunio IDE
で
ctrl + f で検索できるので
trim
で探すと
２２行めに発見することができる

現在の状態は左足が内側を向いてしまうので
設定値を変更していく

// Fine angle adjustments (degrees)
int trim[MAXSN] = { 0,  // Head yaw
                    0,  // Waist yaw
                    0,  // R Sholder roll
                    0,  // R Sholder pitch
                    0,  // R Hand grip
                    0,  // L Sholder roll
                    0,  // L Sholder pitch
                    0,  // L Hand grip
                    0,  // R Foot yaw
                    0,  // R Foot pitch
                    0,  // L Foot yaw
                    0}; // L Foot pitch

が元のコード

Foot yaw は足の向きの調整
最初はこれを４０増やしてみた
そしたら左側を向いてしまったので修正
ちょっと傾いていたので
20, // L Foot yaw
に調整

20, // R Foot pitch
とすることで
足の方は修正できた
どうやら Foot picth が足の傾きの調整

次に左腕の調整
Sholder roll　が肩の位置の調整
腕が後ろにずれるので
-5, // L Sholder roll
負の値にすると前にでてくる
正の値だと後ろに下がる

次に右腕の調整
こちらは正の値だと前にでた
5, // R Sholder roll

次に胴体の設定
これは Waist yaw を設定すればOK
右前にずれているので
-10, // Waist yaw

腕の角度を調整したいので
Sholder pitchを調整して
-10, // R Sholder pitch

値を変更したら
Tools > Board > Ardunio Uno
を選択し
Upload アイコンをクリック

今回は修正した値は

// Fine angle adjustments (degrees)
int trim[MAXSN] = { 10,  // Head yaw
                    -10,  // Waist yaw
                    5,  // R Sholder roll
                    -10,  // R Sholder pitch
                    0,  // R Hand grip
                    -5,  // L Sholder roll
                    15,  // L Sholder pitch
                    0,  // L Hand grip
                    0,  // R Foot yaw
                    25,  // R Foot pitch
                    20,  // L Foot yaw
                    0}; // L Foot pitch